冗余MEMS-IMU误差补偿技术研究

被引：0
|
作者：
邵玉萍
何昆鹏
机构：
[1] 哈尔滨工程大学自动化学院
来源：
应用科技 | 2015年 / 42卷 / 02期
关键词：
惯性导航系统; MEMS-IMU; 误差补偿; 标定; 冗余配置;
D O I：
暂无
中图分类号：
TN96 [无线电导航];
学科分类号：
080401 ; 081105 ; 0825 ;
摘要：
为提高惯性导航系统的精度和可靠性,设计了一种基于冗余MEMS-IMU的惯性导航系统(3 MEMS-IMU分别斜置安装在正四面体的3个面上),并针对该系统的惯性测量单元(IMU)进行了误差分析,建立了精确的误差补偿数学模型。在此基础上提出了一种标定方法,给出了计算误差模型参数的推导过程以及各误差参数的数学表达式。通过多组试验验证了该方法简单可靠,可以有效估计出各误差参数,并能有效进行误差补偿,标定精度较高,适用于短时间、低中精度导航系统.
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