Singular Pertubation Control of Two-link Flexible Manipulator

被引：0

作者：

李善姬 ^{[1
]}

机构：

[1] 延边职工大学

来源：

关键词：

双连杆柔性机械臂; 奇异摄动方法; 滑模控制; 降维观测器;

D O I：

10.16379/j.cnki.issn.1004-4353.1997.02.014

中图分类号：

TP24 [机器人技术];

学科分类号：

080202 ; 1405 ;

摘要：

本文中采用奇异摄动方法将双连杆柔性机械臂系统分解为慢变和快变两个子系统，分别采用滑模控制方法和极点极配置方法设计慢变和快变子系统的控制器，并进行了数值仿真。

引用

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