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一种多模式4-UPU机构的步态分析与仿真
被引：0
|作者：
丁兵
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机构: 上海工程技术大学机械与汽车工程学院
张春燕
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机构: 上海工程技术大学机械与汽车工程学院
平安
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机构: 上海工程技术大学机械与汽车工程学院
于新悦
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机构: 上海工程技术大学机械与汽车工程学院
机构：
[1] 上海工程技术大学机械与汽车工程学院
来源：
关键词：
多模式机构;
螺旋理论;
自由度;
步态分析;
仿真;
D O I：
10.16578/j.issn.1004.2539.2022.08.019
中图分类号：
TH112 [机构学];
学科分类号：
摘要：
为适应多种环境需求，提出一种具有串并联切换功能的新型多模式机构。该机构可根据实际工况改变自身的结构约束，从而形成不同的模式，以提高机构的运动适应性。利用螺旋理论对机构的自由度进行分析，并描述了各模式的切换策略；对机构各模式步态进行分析，运用Adams软件对机构步态进行仿真实验，验证了步态的可行性。最后，对机构进行实体建模并讨论了机构的实用性。
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