共 3 条
- [3] Integration of the artificial potential field approach with simulated annealing for robot path planning .2 F.Janabi-Sharifi,D.Vinke. Proceedings of the 1993 International Symposium on Intelligent Control . 1993
基于人工势场法的机器人路径规划
被引：84
|作者：
张建英
赵志萍
刘暾
机构：
[1] 哈尔滨工业大学航天学院
来源：
关键词：
路径规划;
人工势场;
改进势场函数;
附加控制力;
D O I：
暂无
中图分类号：
TP242 [机器人];
学科分类号：
1111 ;
摘要：
人工势场法是机器人路径规划算法中一种简单有效的方法.对改进势场函数的规划方法进行分析发现:该方法并不能很好解决局部极小问题,提出了添加附加控制力的方法,即当机器人所受的斥力与吸引力在一条直线上时,对机器人施加一个依赖于障碍物的控制力,使机器人尽快跳出局部极小点.仿真结果说明此方法是有效的.
引用
收藏
页码：1306 / 1309
页数：4
相关论文